基于视觉优势的行泊一体如何实现？

到家科技是一家全球高科技智能驾驶公司，在高精度传感器，深度学习算法，控制决策技术等领域深耕多年，在智能交互，自动驾驶系统集成，特定场景自动驾驶技术等领域形成成熟应用基于坚实的技术基础，银嘉科技专注于环境感知，智能决策，控制执行等领域，为客户提供安全高效的智慧出行解决方案

家科技停车事业部首席专家张做了主题为全场景智慧停车方案及视知觉在停车一体化中的应用优势的演讲。以下是演讲内容:

张家用科技停车事业部首席专家

银科技银停车一体化技术发展之路

银科技成立于2013年，是一家集，生产，销售，服务于一体的自主研发型高科技企业它获得了小巨人的称号，专而新其主要产品涵盖硬件，传感，算法和调节领域，提供高性能智能视觉和雷达传感硬件，领先的软件算法，完整的软硬件集成解决方案，技术支持等全栈服务等，为客户提供定制

银科技成立之初主要以感知硬件和感知算法服务为主，逐步从环视系统向全场景停车转变，最终实现了停车与泊车一体化，涵盖远程泊车，记忆泊车，泊车服务，高速公路和城市道路驾驶等不同场景应用。

银科技的停车产品整体规划主要分为两大类第一代停车产品于2023年推出，是基于L2 ADAS自动驾驶辅助系统的一体化停车和全场景停车第二代产品将于2024年上市，属于L4级停车和停车一体化，包括2D和3D全景，自动泊车功能，泊车服务，记忆泊车，影子系统，高精地图等服务，以及L4级高速公路引导，城市道路引导，自动坡道上下，变道超车等功能也已开发部署

目前银嘉科技的自动泊车主要是到距离比较近的实体车位，采用的是司机跟车监管的形式但是技术发展到遥控泊车，记忆泊车，AVP泊车之后，车位就不再局限于物理车位，而会变成抽象的记忆存储车位或者云车位司机的角色也将从主动监管变为无人监管甚至手机操控APA停车场的驾驶距离控制在3—5米，RPA停车场的驾驶距离控制在10米以内，记忆停车场的驾驶距离控制在1公里以内未来，它将演变为AVP停车，距离将进一步延长可以说，伴随着综合停车技术的不断升级，停车场景也在不断拓展

那么升级后的全场景停车能解决什么样的痛点呢首先，可以帮助倒车入库，侧停等技术不是很熟练的司机解决基本的停车尴尬其次，还有更高级别的安全保护在泊车过程中，当光线较暗，行人/动物闯入盲区时，相比初级驾驶员，自动泊车系统会有更完善的预测和处理机制从资源利用的角度来看，大部分人类驾驶员都处于盲目停车状态，即不知道哪里有停车位，也就是处于开停状态如果使用具有大数据匹配筛选能力的自动停车，可以在一定程度上提高停车位的整体利用率，也可以缓解乱停乱放造成的道路拥堵

银科技的自动泊车产品线涵盖了高，中，低不同级别的配置目前，环视系统和超声波雷达的结合，以及感知，定位，路径规划和身体环境的深度学习算法的应用是性价比最高的在中高端，4D毫米波雷达，激光雷达等都在使用，同时还在通过持续的数据闭环做算法迭代和升级，力求用更少的计算能力实现更全面的功能

家居科技，银行，停车一体化2.0的可视化应用优势

接下来是银嘉科技的停车一体化2.0的可视化应用优势停车的整体视觉环境不再局限于四个拐角处的摄像机自动驾驶前的主摄像头和其他补盲摄像头也将加入集成AVM功能，加强对车身周围所有目标的感知，识别，跟踪和预测，更有利于高水平自动驾驶的应用

停车与泊车一体化视觉感知系统需要满足三个功能需求:一是需要对车身周围的行人，车辆等障碍物进行检测，标记和跟踪第二，实现道路环境的检测，如车道线，车道信息，红绿灯信息，路标信息等第三，分割可行驶区域第四，SLAM定位与测绘

在上述四个功能中，SLAM映射和车辆周围的障碍物定位值得特别关注:

首先是地图要素的采集和制图驶入地下室，在没有高精地图支持的情况下，司机首先需要手动扫描地图有鉴于此，银嘉科技泊车一体化2.0将扫描地图可见范围内的特征点，尤其是车辆行驶前的特征点，采集车身行驶参数的综合信息，如轮速，方向盘角度，IMU等，建立所有特征点的运动模型，并使用这些数据建立特征点运动模型

另外，相似特征点越多，地图构建的精度越差因此，如果相似度过高，系统会抓取更多的特征点，从而提高整个地图的精度和清晰度最后，将所有特征点的轨迹进行整合，单独形成地图

二是BEV感知中空间特征的融合BEV感知类似于环视领域的鸟瞰图，但范围更广与鸟瞰图相比，还覆盖了汽车前视图主摄像头的视场它将感知区域，车体原点坐标和时间轴整合为一个4D虚拟时空同步输出

目前，银嘉科技—泊车一体化2.0主要采用Transform作为BEV图像的输出投影，未来将整合激光雷达，毫米波雷达，点云等多维感知信息，进一步提高自动驾驶环境感知的一致性，安全性和即时性。

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